請求書の控えは書類として残しておかなくてはならないのか

こんにちは。
請求書の保存方法について教えてください。
現在当社では、ドットプリンターを用い、｢請求書｣（取引先に郵送）｢請求書（控）｣（月毎にまとめて紙のまま保存）の2枚を印刷しています。
この｢請求書（控）｣は紙に印刷したものを保存しておく義務があるのでしょうか。
データとしては保管してあり、請求書の再発行も可能です。
保管の義務があるとすると何年間保管しなくてはならないのか、何に基づいて保管の義務が発生しているのか教えていただけると幸いです。