内定通知書にサイン後、入社をキャンセルできますか？

内定通知書にサインというのが、入社承諾書にサインしたのと同じだと思うのですが、法的な縛りはなかったと思います。

企業と求職者との取り交わしですので、入社意思がなくなった場合、辞退（入社しない）ということはできると思います。
企業側にとっては非常に辛いことですが・・・

内容に関して交渉することも出来ますが、面接時などに説明はなかったのでしょうか？
なかったのであれば交渉は可能だと思いますが、あったのであれば、それを容認してのサインだと思いますので交渉をしても難しいのでは？

交渉という強い形で望むより、まずは質問・確認と言った意味で時間を企業側に取っていただき、不安点や疑問点をぶつけて行った方がよろしいかと思います。

多かれ、少なかれ企業に入れば、満たされない気持ちや納得いかないこともあると思います。
待遇や内容どうこうより、自分が本当にやりたい仕事なのか？本当に入社したい会社なのか？本当に一緒に働きたい仲間や上司がいる会社なのか？

これが重要なのでは？