契約書について

契約書についてご質問ですが、

業務を委託する際、講師等に報酬を支払う際、
第三者に旅費規定の日当･交通費を支払う際は
原則は契約書を交わすのでしょうか？

契約書を作成する基準、作成しない基準などが
ございましたら教えて頂ければ幸いです。
よろしくお願いいたします。