こんにちは
問題がある話しは具体例を示せるので簡単なのですが、「法に抵触しない」かは難しいですね。
とりあえず、気になるのは会社として不法な利益供与や、税法でいう利益の付け替えが目的でなければ、問題は少ないのではありませんか? 不法な目的がなく、実際に親会社の資産を、子会社が賃貸(逆でも可能)して、対価として相場並みの契約なのですよね。
契約者は、同一人物や兼任者は望ましくありませんが、通常の契約の決裁者と同じならば、それでも可能なようには思います。当然ながら、両者の中に兼任者がいること自体は不法ではありません。
結論としては、実態が どうなのかだと思いますが。