残業手当はどこまでつけていいのですか？

> 会社の命令で出張に行き、帰宅が21時になった場合は残業手当を支給しなければなりませんか？

まず御社の就業規則や旅費・出張規定を確認してみてください。
多くの場合、出張時は「みなし勤務」として所定時間を勤務したことにする企業が多いかと思いますが、移動時間に関してはまちまちです。
自宅へ直帰となった場合は、距離にもよりますが通常の通勤と同じと考えてもいいのではないでしょうか。
ちなみに弊社では、移動時間は勤務時間に含まず「自宅を早朝出たり」、「自宅（宿泊を伴う場合は宿泊先）着が22時を過ぎたような時は「出張日当」の割増しを行っております。
もちろん出張先での勤務（休憩時間を除く）が所定時間を超える場合は、割増賃金（残業手当）を支給しております。

出張旅費規定でどう明記しているかによるとは思いますが、参考までにうちの会社では、出張先を出発するまでを就業時間とし、終業の17時を過ぎた分については残業を付けます。
その後、会社までの移動時間は30分500円の移動手当を支給しています。（タイムカードには出張先での作業終了時間を手書きで書いています。）

帰宅についてはカウントしません。会社→自宅は通常の帰路と同じですものね。

> > 会社の命令で出張に行き、帰宅が21時になった場合は残業手当を支給しなければなりませんか？
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> まず御社の就業規則や旅費・出張規定を確認してみてください。
> 多くの場合、出張時は「みなし勤務」として所定時間を勤務したことにする企業が多いかと思いますが、移動時間に関してはまちまちです。
> 自宅へ直帰となった場合は、距離にもよりますが通常の通勤と同じと考えてもいいのではないでしょうか。
> ちなみに弊社では、移動時間は勤務時間に含まず「自宅を早朝出たり」、「自宅（宿泊を伴う場合は宿泊先）着が22時を過ぎたような時は「出張日当」の割増しを行っております。
> もちろん出張先での勤務（休憩時間を除く）が所定時間を超える場合は、割増賃金（残業手当）を支給しております

ありがとうございます。
就業規則等に追記いたします。

> 出張旅費規定でどう明記しているかによるとは思いますが、参考までにうちの会社では、出張先を出発するまでを就業時間とし、終業の17時を過ぎた分については残業を付けます。
> その後、会社までの移動時間は30分500円の移動手当を支給しています。（タイムカードには出張先での作業終了時間を手書きで書いています。）
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> 帰宅についてはカウントしません。会社→自宅は通常の帰路と同じですものね。

とても参考になりました。
ありがとうございます。