通常の業務ではない復興支援であっても、会社の業務として命じた以上、その遂行中にケガ等にあった場合は、業務上災害となり労災保険の適用を受けることができます。
業務として扱われますので、時間外や休日も36協定に拘束されます。支援先までの交通費も、業務なら会社支給が一般的でしょうね。日当は当然として、手当てや食費は会社規定ですね。任意の参加なら業務とは言えない可能性もあります。
ただ実質的には特別な善意の行為ですから、その時の労働条件は労使双方合意があれば役所等があまり介入することはないと思います。
支援活動に敬意を表します。